基于ROS的室內移動機器人SLAM及導航功能的實現

來源:百度  [  文檔由 龍源期刊網2013 貢獻   ]  責編:王強  |  侵權/違法舉報

基于ROS的室內移動機器人SLAM及導航功能的實現

作者:李震 張國忠 謝峻松 賴素暉 馬健鑫

來源:《山東工業技術》2019年第22期

????????摘 要:本文以室內展覽廳移動機器人的導航功能為研究背景,以機器人操作系統(Robot Operating System, ROS)為研究平臺,針對移動機器人在室內場館的定位、建圖及導航問題進行研究。在研究過程中,使用了同步定位與地圖構建(simultaneous localization and mapping,SLAM)算法之一的GMpping,實現了機器人定位與建圖的功能,隨后根據機器人操作系統的導航功能包組件完成了多點導航功能。根據最終的實景測試,驗證了本文實現移動機器人導航功能的有效性。

????????關鍵詞:機器人操作系統(ROS);同步定位與地圖構建(SLAM);多點導航

????????DOI:10.16640/j.cnki.37-1222.2019.22.102

????????1 機器人SLAM及導航算法的研究現狀

???????? 目前針對移動機器人導航的研究,主要包括GPS和基于增量式地圖構建的方法,其中GPS在信號較差以及狹小的室內難以滿足要求,故需借助移動機器人自身傳感器對周圍環境信息進行感知、構建地圖,并利用地圖進行導航。目前有關SLAM技術的研究主要包括視覺SLAM和激光雷達SLAM兩種,視覺SLAM對光線有較高要求,考慮室內場所光線紋理問題,本文選用激光雷達進行導航。在未來,視覺、雷達及GPS的多傳感器融合是主要研究趨勢。

????????2 自主導航算法

????????2.1 本文主要解決問題

???????? 本文主要解決移動機器人領域中涉及的三大問題:定位、建圖和導航,為移動機器人構建出室內展覽廳的2D地圖,并利用所構建的地圖進行多點路徑規劃,完成導航功能。

????????2.2 SLAM算法的計算步驟

基于ROS的機器人自主導航系統設計.doc

//www.qikan.com.cn 基于 ROS 的機器人自主導航系統設計 作者:胡俊立 楊光 來源:《企業科技與發展》2018 年第 07 期 【摘要】導航系統是移動機器人系統中的......

基于ROS的機器人導航系統架構設計.doc

基于ROS的機器人導航系統架構設計_計算機軟件及應用_IT/計算機_專業資料。龍源期刊網 http://www.qikan.com.cn 基于 ROS 的機器人導航系統架構設計 作者:李勝 ......

基于計算機視覺的室內自主移動機器人導航綜述.doc

基于計算機視覺的室內自主移動機器人導航綜述 - 龍源期刊網 http://www.qikan.com.cn 基于計算機視覺的室內自主移動機器人導航 綜述 作者:楊春媚 王峰 晉博 汪進......

移動機器人SLAM技術.doc

SLAM 技術主要的研究意義就是指在于實現機器人的自主定位和導航的操作功能。 2 SLAM 技術研究現狀及發展趨勢 2.1 在陸地移動機器人領域即室內機器人技術領域中的......

【matlab代做】基于SLAM的移動機器人導航算法研究解析.doc

【matlab代做】基于SLAM的移動機器人導航算法研究解析 - 第3章 同時定位與制圖(SLAM)算法 3.1 同時定位與制圖算法介紹 移動機器人的定位和地圖創建是機器人領域的......

基于深度視覺的室內移動機器人即時定位與建圖研究.doc

信號的室內場合,如何有效地解決移動機器人的室內定位與 導航問題,已經成為機器人技術研究領域的難點與熱點,而即時定位與地圖構建 (SLAM)方法為此提供了一個較為合適......

基于ROS的智能代步車嵌入式運動控制系統.doc

種基于機器 人操作系統(Robot Operating System,ROS)...在自身定位的基礎上創建 SLAM 柵格地圖,并將地圖...具備室內外定位導航功能,體積小、功耗低,運用 ROS ......

移動機器人的導航技術總結.doc

是移動機器人導航的一個主要發展方向 ,而基于非結構...該導航技術只能用于室內單一背 景的直道環境中導航...(SimultaneouslocallzationandmaPping,SLAM)則成為機器......

移動機器人定位與地圖創建(SLAM)方法.doc

攜帶的傳感器所提供的信息建立環境模 型是移動機器人進行自主定位和導航的前提之...3.SLAM 的實現方法 目前 SLAM 方法大致可分為兩類:1)基于概率模型的方法:......

機器人全場景移動slam ,vslam技術解析 巡檢機器人、安....doc

機器人全場景移動slam ,vslam技術解析 巡檢機器人、...打通室內結構化環境和室外非結構化環境的自主導航能力...互相配合,共同實現了高仙機器人的導航功能和作業任務......

移動機器人的導航定位和地圖構建技術綜述.doc

移動機器人的導航定位和地圖構建技術綜述_信息與通信...為實現這個目標,人們采 用傳感器來測量機器人狀態...基于卡爾曼濾波器的擴展算法包括 FastSLAM,Lu/Milios......

【matlab代做】基于SLAM的移動機器人導航算法研究分析資料.doc

【matlab代做】基于SLAM的移動機器人導航算法研究分析資料 - 峭丑傘裙民...

局域精確定位的工業移動機器人慣性導航方案.doc

提出了基于慣性器件和超聲波傳感 器的局域導航方案。...為解決室內工業移動機器人導航存在的安裝復雜、投入...(Simultaneous Localization And Mapping,SLAM)代替超聲......

室內移動機器人的定位與跟蹤研究.doc

室內移動機器人的定位與跟蹤研究隨著科學技術的進步與...其中,以機器人即時定位與建圖(SLAM,Simultaneous ...認為是機器人在未知環境中執行各項任務 和導航的前提......

基于數據融合的SLAM系統研究與路徑規劃實現.doc

《電腦知識與技術》2017 年第 33 期 摘要:移動機器人同時定位與建圖(SLAM- ...在 ROS 的運行環境下,分別實現基于 ORB-SLAM2 和 RGB-D SLAM 算法框架的......

基于粒子濾波的室內自主移動機器人快速定位方法.doc

基于粒子濾波的室內自主移動機器人快速定位方法_機械/...指機器人獲得在地圖中的位姿,它是移動機器人實現...(3)基于 ROS(機器人操作系統)的實驗表明,在使用高......

基于麥克納姆輪的全向移動自主機器人.doc

方位移動機器人,并設計了基于 ROS 機器人 系統的全...最后測 試了 SLAM 導航系統,在測試結果中機器人可以自主建圖導航,實現了全向移動自主機器人 的功能......

移動機器人FASTSLAM算法研究.doc

移動機器人同時定位與地圖創建是實現未知環境下機器人...環境模型和全局坐標系統實現導航和路徑規 劃功能。...基于擴展卡爾曼濾波以 及 EKF 的各種變種 SLAM ......

基于樹莓派的TURTLEBOT路徑設計和傳感器連接.doc

本文介紹了基于樹莓派的 ROS 機器人系統的路徑設計...利用 SLAM 技術實現機器人的移動和巡游功能。并展開...發送一個導航目標 TurtleBot 定位之后,它可以自動對......

淺談近幾年移動機器人的發展趨勢.doc

實現同步定位與地圖構建,這是目 前最穩定、最可靠、高性能的 SLAM 導航...聯匯智造的移動機器人-行動者 MOVER 即是基于 ROS 操作系統開發, 利用......

基于ROS的機器人自主導航系統設計.doc

//www.qikan.com.cn 基于 ROS 的機器人自主導航系統設計 作者:胡俊立 楊光 來源:《企業科技與發展》2018 年第 07 期 【摘要】導航系統是移動機器人系統中的......

基于ROS的機器人導航系統架構設計.doc

基于ROS的機器人導航系統架構設計_計算機軟件及應用_IT/計算機_專業資料。龍源期刊網 http://www.qikan.com.cn 基于 ROS 的機器人導航系統架構設計 作者:李勝 ......

基于計算機視覺的室內自主移動機器人導航綜述.doc

基于計算機視覺的室內自主移動機器人導航綜述 - 龍源期刊網 http://www.qikan.com.cn 基于計算機視覺的室內自主移動機器人導航 綜述 作者:楊春媚 王峰 晉博 汪進......

移動機器人SLAM技術.doc

SLAM 技術主要的研究意義就是指在于實現機器人的自主定位和導航的操作功能。 2 SLAM 技術研究現狀及發展趨勢 2.1 在陸地移動機器人領域即室內機器人技術領域中的......

【matlab代做】基于SLAM的移動機器人導航算法研究解析.doc

【matlab代做】基于SLAM的移動機器人導航算法研究解析 - 第3章 同時定位與制圖(SLAM)算法 3.1 同時定位與制圖算法介紹 移動機器人的定位和地圖創建是機器人領域的......

基于深度視覺的室內移動機器人即時定位與建圖研究.doc

信號的室內場合,如何有效地解決移動機器人的室內定位與 導航問題,已經成為機器人技術研究領域的難點與熱點,而即時定位與地圖構建 (SLAM)方法為此提供了一個較為合適......

基于ROS的智能代步車嵌入式運動控制系統.doc

種基于機器 人操作系統(Robot Operating System,ROS)...在自身定位的基礎上創建 SLAM 柵格地圖,并將地圖...具備室內外定位導航功能,體積小、功耗低,運用 ROS ......

移動機器人的導航技術總結.doc

是移動機器人導航的一個主要發展方向 ,而基于非結構...該導航技術只能用于室內單一背 景的直道環境中導航...(SimultaneouslocallzationandmaPping,SLAM)則成為機器......

移動機器人定位與地圖創建(SLAM)方法.doc

攜帶的傳感器所提供的信息建立環境模 型是移動機器人進行自主定位和導航的前提之...3.SLAM 的實現方法 目前 SLAM 方法大致可分為兩類:1)基于概率模型的方法:......

機器人全場景移動slam ,vslam技術解析 巡檢機器人、安....doc

機器人全場景移動slam ,vslam技術解析 巡檢機器人、...打通室內結構化環境和室外非結構化環境的自主導航能力...互相配合,共同實現了高仙機器人的導航功能和作業任務......

移動機器人的導航定位和地圖構建技術綜述.doc

移動機器人的導航定位和地圖構建技術綜述_信息與通信...為實現這個目標,人們采 用傳感器來測量機器人狀態...基于卡爾曼濾波器的擴展算法包括 FastSLAM,Lu/Milios......

【matlab代做】基于SLAM的移動機器人導航算法研究分析資料.doc

【matlab代做】基于SLAM的移動機器人導航算法研究分析資料 - 峭丑傘裙民...

局域精確定位的工業移動機器人慣性導航方案.doc

提出了基于慣性器件和超聲波傳感 器的局域導航方案。...為解決室內工業移動機器人導航存在的安裝復雜、投入...(Simultaneous Localization And Mapping,SLAM)代替超聲......

室內移動機器人的定位與跟蹤研究.doc

室內移動機器人的定位與跟蹤研究隨著科學技術的進步與...其中,以機器人即時定位與建圖(SLAM,Simultaneous ...認為是機器人在未知環境中執行各項任務 和導航的前提......

基于數據融合的SLAM系統研究與路徑規劃實現.doc

《電腦知識與技術》2017 年第 33 期 摘要:移動機器人同時定位與建圖(SLAM- ...在 ROS 的運行環境下,分別實現基于 ORB-SLAM2 和 RGB-D SLAM 算法框架的......

基于粒子濾波的室內自主移動機器人快速定位方法.doc

基于粒子濾波的室內自主移動機器人快速定位方法_機械/...指機器人獲得在地圖中的位姿,它是移動機器人實現...(3)基于 ROS(機器人操作系統)的實驗表明,在使用高......

基于麥克納姆輪的全向移動自主機器人.doc

方位移動機器人,并設計了基于 ROS 機器人 系統的全...最后測 試了 SLAM 導航系統,在測試結果中機器人可以自主建圖導航,實現了全向移動自主機器人 的功能......

移動機器人FASTSLAM算法研究.doc

移動機器人同時定位與地圖創建是實現未知環境下機器人...環境模型和全局坐標系統實現導航和路徑規 劃功能。...基于擴展卡爾曼濾波以 及 EKF 的各種變種 SLAM ......

基于樹莓派的TURTLEBOT路徑設計和傳感器連接.doc

本文介紹了基于樹莓派的 ROS 機器人系統的路徑設計...利用 SLAM 技術實現機器人的移動和巡游功能。并展開...發送一個導航目標 TurtleBot 定位之后,它可以自動對......

  • 本文相關:
  • 基于ROS的自主式救援機器人SLAM和導航系統研究
  • 基于ROS的移動機器人地圖創建方法與應用研究"},
  • 基于ROS與Kinect的移動機器人同時定位與地圖
  • 基于ROS的機器人自主導航系統設計"},{"
  • 基于ROS的機器人導航系統架構設計"},{"
  • 基于嵌入式系統的室內移動機器人定位與導航_胡春旭"
  • 基于ROS的云機器人平臺設計與實現","isRec
  • 基于ROS與Kinect的移動機器人同時定位與地圖
  • 基于計算機視覺的室內自主移動機器人導航綜述"},{
  • 【matlab代做】基于SLAM的移動機器人導航算
  • www.kjnfab.live true http://www.kjnfab.live/wendangku/z4s/f4cg/jdce2671cd9v/kad51f01dc281e53a580216fc50bal.html report 10478 基于ROS的室內移動機器人SLAM及導航功能的實現作者:李震 張國忠 謝峻松 賴素暉 馬健鑫 來源:《山東工業技術》2019年第22期????????摘 要:本文以室內展覽廳移動機器人的導航功能為研究背景,以機器人操作系統(Robot Operating System, ROS)為研究平臺,針對移動機器人在室內場館的定位、建圖及導航問題進行研究。在研究過程中,使用了同步定位與地圖構建(simultaneous localization and m
    • 猜你喜歡
    • 24小時熱文
    • 本周熱評
    圖文推薦
    • 最新添加
    • 最熱文章
    精彩推薦
    讀過此文的還讀過
    上海时时乐开奖号碼 基金配资业务 股票融资的方法和步骤 微信配资 2011年上证指数 海通证券股票行情 新牛人配资 期货配资公司名录 广盈宝配资 正规理财平台排名 股票涨跌由什么人决定 私募基金配资是什么意思 万赢财经配资 股票配资渠道 现在最火的理财平台 点点策略 正规网上股票配资平台